[发明专利]IMU和轮速传感器的外参标定方法、计算机设备及介质在审
| 申请号： | 202210829422.4 | 申请日： | 2022-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN115879055A | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 甘凯元;金庭安;张锦政;宾洋;程鹏;周春荣 | 申请（专利权）人： | 重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司 |
| 主分类号： | G06F18/25 | 分类号： | G06F18/25;G01C25/00;G01P21/02 |
| 代理公司： | 东莞磐程知识产权代理事务所(普通合伙) 44835 | 代理人： | 徐雄发 |
| 地址： | 402247 重庆市江津区*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种IMU和轮速传感器的外参标定方法、计算机设备及介质，方法包括：定义tmp坐标系；获取IMU数据，计算俯仰角、横滚角和偏航角；获取IMU与轮速传感器之间的XYZ轴位移；根据俯仰角、横滚角、偏航角和XYZ轴位移进行IMU坐标系与wheel坐标系之间的变换，从而实现两者之间的外参标定。本发明可以较为准确和直接地获得两个传感器坐标系之间的变换矩阵，有利于进一步提高传感器的融合精度，与现有技术相比，在旋转矩阵的标定中更加准确，且也十分便捷。同时该标定方法在实际操作过程中方便，省时，可以很好的应用在移动机器人领域。 | ||
| 搜索关键词： | imu 传感器 标定 方法 计算机 设备 介质 | ||
【主权项】：
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