[发明专利]一种智能农机的路径跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202210814305.0 | 申请日： | 2022-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN115167424A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 袁永军;郑靖科;戴海峰;陈金干;李忠俊 | 申请（专利权）人： | 上海炙云新能源科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海创开专利代理事务所(普通合伙) 31374 | 代理人： | 张佑富 |
| 地址： | 201804 上海市嘉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能农机的路径跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤一，设计控制系统架构；步骤二，设计智能农机动力学模型；步骤三，设计上层控制器架构；步骤四，基于双无迹卡尔曼滤波的带约束智能农机横向动力学参数估计的实现；步骤五，基于动力学模型的自适应模型预测控制；相较于现有的路径跟踪控制方法，本发明通过结合带约束的双无迹卡尔曼滤波与自适应模型跟踪控制，提高了智能农机路径跟踪的精度，从而实现了对农机作业效率、作业质量以及经济效益的提高；本发明所提出的路径跟踪控制系统可在实际的农机中部署，在实现良好跟踪精度的前提下，做到了嵌入式系统的可靠性、实时性与成本要求的兼顾。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 农机 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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