[发明专利]一种RTK-GNSS抗差滤波姿态解算方法

摘要

本发明公开一种RTK‑GNSS抗差滤波姿态解算方法。在主天线单点定位后，通过惯性导航单元与主天线组合导航提高主天线定位精度。通过对载波双差模型求模糊度固定解，得到整周模糊度解后利用最小二乘法求得基线观测量，得到更精准的基线向量。通过主天线组合导航后的位置和基线向量计算出从天线位置。通过直接法和主从天线最终位置求解出载体的三个姿态角信息。在组合导航定位滤波过程中使用抗差自适应卡尔曼滤波，降低整体滤波过程中GNSS观测粗差和运动状态变化导致的误差，提高整体的滤波性能。本发明能够在观测值出现较大粗差和载体运动状态突然变化的情况下改善系统抗差能力，提高姿态测量精度。并能够在LAMBDA算法求固定解失败时，快速地求解出模糊度固定解。