[发明专利]四足机器人步态过渡方法、装置、设备和介质有效
| 申请号： | 202210797904.6 | 申请日： | 2022-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN114859737B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 郝甜甜;徐德;严少华;江磊;梁振杰;许鹏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 霍秋红 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，提供一种四足机器人步态过渡方法、装置、设备和介质，包括获取第一稳定步态下的第一相位参数及第一状态参数，将第一状态参数输入至预设强化学习模型获得相位增量；根据相位增量及第一相位参数计算出第二相位参数，获取在第二相位参数下运动后的第二状态参数；将第二状态参数作为第一状态参数并返回执行将第一状态参数输入至预设强化学习模型获得相位增量，继续执行根据相位增量及第一相位参数计算出过渡步态下的第二相位参数，获取在第二相位参数下运动后的第二状态参数直至过渡到第二稳定步态，由此通过相位增量使得从第一稳定步态可以逐渐平稳地切换到第二稳定步态避免了由于步伐切换幅度太大导致紊乱摔倒。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 步态 过渡 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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