[发明专利]一种可感知纹理形状的变摩擦软体手及其抓取方法在审
| 申请号： | 202210795738.6 | 申请日： | 2022-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN115179314A | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 黄海明;吴狄恩;侯浩滨;唐仕杰;孙富春;逄崇玉;柴文青 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 谢松 |
| 地址： | 518060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可感知纹理形状的变摩擦软体手及其抓取方法，其中，所述变摩擦软体手包括：手掌；软体拇指机构，与所述手掌连接，所述软体拇指机构可相对所述手掌弯曲；软体手指机构，与所述手掌连接，所述软体手指机构可相对所述手掌弯曲。本发明通过软体拇指机构相对于手掌进行弯曲，从而使软体拇指机构与目标接触进行纹理感知，进而得到目标的表面形状信息，且软体手指机构可调节自身摩擦力大小，从而通过软体手指机构相对于手掌进行弯曲，以使目标被软体手指机构和软体拇指机构抓取，或使目标被软体手指机构和手掌抓取，提高对目标的感知性能和自适应性能，进而提高适用范围，且达到对目标保护以及提高对目标抓取稳定性的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 感知 纹理 形状 摩擦 软体 及其 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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