[发明专利]一种机械臂轨迹智能规划算法在审
| 申请号： | 202210791815.0 | 申请日： | 2022-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN115091458A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 高芮 | 申请（专利权）人： | 上海摩马智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海骁象知识产权代理有限公司 31315 | 代理人： | 赵俊寅 |
| 地址： | 201306 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种机械臂轨迹智能规划算法，包括以下步骤：给定机械臂初始点，终止点和约束条件。对生产环境进行建模，然后通过强化学习算法，训练agent进行决策，输出每个关节的速度规划路径，控制机械臂达到目标点。本发明克服了现有技术的不足，通过好奇心驱动学习的方法提高了算法的探索能力，从而提高鲁棒性，避免陷入局部最优；同时逐步增加任务难度，使算法可以适应复杂场景的避障路径规划；在保证了机械臂运动规划的平滑性、转动过程平稳的前提下，实现了自动部署。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 轨迹 智能 规划 算法 | ||
【主权项】：
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