[发明专利]臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质有效
| 申请号： | 202210791375.9 | 申请日： | 2022-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN114851211B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 姚健;罗志竞;李帅;李惠宇;林德政;刘明朗;赵欣媛 | 申请（专利权）人： | 国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 张萌 |
| 地址： | 300450 天津市滨海新区中新天津生*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种臂架轨迹的规划方法、装置、服务器及存储介质，包括：根据目标作业场景的目标作业位置和初始臂架位置，确定待规划臂架的多个备选臂架轨迹和每个备选臂架轨迹的初始执行时间；基于至少一个目标轨迹调整算法，对每个备选臂架轨迹进行调整得到调整后臂架轨迹；根据每个备选臂架轨迹的初始执行时间，确定每个调整后臂架轨迹的目标执行时间；按照目标执行时间从调整后臂架轨迹中确定待规划臂架的目标臂架轨迹。本发明可以适应复杂的规划工作场景，明显提升复杂规划工作场景下规划臂架轨迹的成功率，而且可以显著提高臂架轨迹的稳定性和合理性，提升臂架的执行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹 规划 方法 装置 服务器 存储 介质 | ||
【主权项】：
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