[发明专利]保证接触安全的机器人强化学习方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202210744763.1 | 申请日： | 2022-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN115042178A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 陈建宇;朱翔;康书诚 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 赵静 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种保证接触安全的机器人强化学习方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取机器人目标任务；利用强化学习策略生成目标任务的笛卡尔空间变阻抗控制的参数，并根据姿态约束生成约束动作；若机器人未发生碰撞，则根据笛卡尔空间变阻抗控制的参数和约束动作生成第一执行动作，并控制机器人按照第一执行动作执行目标任务，否则根据碰撞力大小计算变阻抗控制补偿量，补偿笛卡尔空间变阻抗控制的参数的同时，修正姿态约束生成补偿约束动作，并生成第二执行动作，控制机器人按照第二执行动作执行目标任务。由此，解决了现有的方法无法避免意外碰撞，导致在混乱或未知的环境中产生非预期的危险行为，且未考虑关节空间的接触安全等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 保证 接触 安全 机器人 强化 学习方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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