[发明专利]一种变电站巡检机器人位姿误差计算方法

摘要

本发明公开了一种变电站巡检机器人位姿误差计算方法，涉及电站运维技术领域，包括建立巡检机器人位姿计算模型；计算巡检机器人位姿误差；对巡检机器人进行重新定位，对所述巡检机器人位姿误差进行补偿，将所述巡检机器人导航到预定巡检点。能够对变电站巡检机器人每次在预设的停留位置与实际的停留位置的导航误差进行计算，并根据计算结果对变电站巡检机器人的当前位置进行校准，使巡检机器人到达标定停靠点并以标定的云台角度拍摄巡检图像，避免巡检机器人，沿着预定的巡检路线在各个巡检点上停留是，导航误差会逐渐累积，导致预先标定的目标检测图像和实际检测图像之间的像素偏差将线性增加。