[发明专利]机械臂、关节机构及关节机构控制方法在审
| 申请号： | 202210736657.9 | 申请日： | 2022-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN114932558A | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 邹润东 | 申请（专利权）人： | 联想（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 胡素莉 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂、关节机构及关节机构控制方法，关节机构包括关节转子、关节定子、柔性连接件、刚性连接件及驱动装置，所述柔性连接件连接所述关节定子与所述关节转子，通过所述柔性连接件连接的所述关节定子与所述关节转子能够在外力作用下相对转动；所述刚性连接件能够在第一工位与第二工位之间切换；所述第一工位，所述刚性连接件连接所述关节转子与所述关节定子；所述第二工位，所述刚性连接件至少与所述关节转子及所述关节定子中的一个未连接；所述驱动装置能够驱动所述刚性连接件在所述第一工位与所述第二工位之间切换。本发明公开的关节机构，降低了非预期动态物理碰撞的后果，提高了机械臂执行操作的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 关节 机构 控制 方法 | ||
【主权项】：
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