[发明专利]机械臂运动轨迹规划方法、系统、存储介质和电子设备有效
| 申请号： | 202210729157.2 | 申请日： | 2022-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN115070764B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 梁骥;闫硕;徐金中;于歌;孙广彬;郭丽丽 | 申请（专利权）人： | 中国科学院空间应用工程与技术中心 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00;G06F30/20;G06F17/18;G06F111/08;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 陈晓斌 |
| 地址： | 100094*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂运动轨迹规划方法、系统、存储介质和电子设备，包括：采用预设线性高斯控制器获取机械臂的名义轨迹，根据名义轨迹得到机械臂的高斯混合模型；基于高斯混合模型，获取机械臂的局部动力学模型；根据LQR算法获取局部动力学模型对应的线性高斯控制器控制系数；根据控制系数对预设线性高斯控制器进行修正并进行迭代训练，直至将符合条件的线性高斯控制器确定为目标线性高斯控制器，利用目标线性高斯控制器生成机械臂的目标运动轨迹。本发明将动力学模型的拟合分为由粗到精的两个过程，极大减少动力学模型的拟合难度，提高样本的利用率、降低所需采样的数目，并通过LQR方法，提升了对于机械臂轨迹的优化效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 运动 轨迹 规划 方法 系统 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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