[发明专利]一种机器人轨道避障方法及系统在审
| 申请号： | 202210723490.2 | 申请日： | 2022-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN114879701A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 刘沛峰;项泽元;汪科林;项海峰;黄进;蒋晓龙;翁正华 | 申请（专利权）人： | 池州市安安新材科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥未来知识产权代理事务所(普通合伙) 34122 | 代理人： | 叶丹 |
| 地址： | 247100 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人轨道避障方法，对所述全局地图上的标记障碍物的位置进行检测，根据所述机器人感测的障碍物位置修正初始标记障碍物的坐标；根据机器人所在全局地图的位置与所述障碍物的相对位置规划初始路径,对感测的障碍物识别类型，判断所述感测障碍物是否为静止障碍物，若感测障碍物类型为静止障碍物则根据修正后的障碍物的坐标进行避障，若感测障碍物类型非静止障碍物，则对该障碍物的行动轨迹进行预测；在所述全局地图上重新标注出障碍物的坐标及预测的移动轨迹，并根据所述障碍物的坐标和所述移动轨迹对规划的初始路径进行修改，根据全部转角的发生的坐标及转动角度控制机器人在修改后的路径上离线完成移动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 轨道 方法 系统 | ||
【主权项】：
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