[发明专利]一种基于BP神经网络的多目标滑模轨迹跟踪控制算法在审
| 申请号： | 202210706878.1 | 申请日： | 2022-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN115923831A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 邓龙泽;熊双;陈波;魏翔 | 申请（专利权）人： | 邓龙泽 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00;G06N3/0442;G06N3/084 |
| 代理公司： | 武汉菲翔知识产权代理有限公司 42284 | 代理人： | 龙海丽 |
| 地址： | 425300 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于BP神经网络的多目标滑模轨迹跟踪控制算法，具体包括以下步骤：S1、搭建车辆动力学模型；S2、基于车辆实际位姿偏差运动状态方程设计滑模面，实现滑模控制算法能够对多目标进行跟踪控制；S3、基于BP神经网络设计滑模趋近律，增强滑控制的自适应性；S4、基于BP神经网络的多目标滑模控制算法，通过控制车辆前轮转角实现轨迹跟踪；本发明涉及自动驾驶轨车辆迹跟踪控制技术领域。该基于BP神经网络的多目标滑模轨迹跟踪控制算法，基于BP神经网络，设计滑模趋近律参数的自整定系统，避免了参数固定选取的不足，使滑模趋近律参数能够根据车辆实时运动状态自动调节，增强滑模控制的自适应性，削弱滑模控制的“抖振”现象，使自动驾驶车辆行驶更加平稳。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 bp 神经网络 多目标 轨迹 跟踪 控制 算法 | ||
【主权项】：
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