[发明专利]一种面向电子元器件柔顺装配的机械臂分层多回路控制方法在审
| 申请号： | 202210703477.0 | 申请日： | 2022-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN115157241A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 顾寄南;李兴家;季晨;王博;张文浩 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 张明明 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种面向电子元器件柔顺装配的机械臂分层多回路控制方法，将设计参考轨迹、阻抗力和上一个循环环境阻抗力输入电子元器件装配场景阻抗特征知识库，得到机械臂关节的设计阻抗轨迹，并与机械臂关节的位置信息求差，经MPC循环输出模型预测控制变量，并与IHOSMC循环输出求和，得到辅助控制变量，并经逆动力学控制循环方程，得到机械臂系统的控制力矩，进而得到关节转角变量、末端执行器的输出轨迹，结合环境信息，得到环境阻抗力；当末端执行器的输出轨迹等于设计阻抗轨迹、环境阻抗力等于设计阻抗力时，机械臂系统稳定，按照此时的输出轨迹和环境阻抗力执行电子元器件的装配。本发明具有装配精度高、响应速度快的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 电子元器件 柔顺 装配 机械 分层 多回路控制 方法 | ||
【主权项】：
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