[发明专利]一种水下机器人控制系统有效
| 申请号： | 202210700810.2 | 申请日： | 2022-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN114779712B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 杨睿;冯旭琛;李华军;黎明;杜君峰;姚鹏;常安腾 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 青岛联智专利商标事务所有限公司 37101 | 代理人： | 张翠红 |
| 地址： | 266100 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人控制技术领域，且公开一种水下机器人控制系统，包括：传感器模块；控制器模块，其包括主控单元和FPGA单元；主控单元接收传感器模块检测的信息并对其解析处理，以获取到水下机器人的实际状态信息，主控单元计算水下机器人的参考目标值和实际状态信息之间的误差，作为鲁棒控制器的输入值；FPGA单元包括FPGA逻辑端和HPS端，FPGA逻辑端通过HPS端与主控单元双向通信，且FPGA逻辑端用于并行执行鲁棒控制器的矩阵运算；多个推进器，主控单元接收鲁棒控制器的输出值、根据输出值进行力矩分配、且将所分配力矩对应的多个控制信号分别输出至多个推进器。本发明能够使水下机器人实时且稳定的鲁棒控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
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