[发明专利]一种前端执行器及其方法、机械手装置及外科手术器械在审
| 申请号： | 202210691504.7 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN115040253A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 王树新 | 申请（专利权）人： | 天津大学医疗机器人与智能系统研究院 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B34/35;A61B34/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 张博 |
| 地址： | 300384 天津市滨海新区天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种前端执行装置，包括：十字交叉轴，所述十字交叉轴包括相互垂直相交的第一交叉轴和第二交叉轴，所述第一交叉轴两端设置有第一丝轮，所述第二交叉轴两端设置有第二丝轮，用于在驱动装置的驱动下绕所述第一交叉轴和/或第二交叉轴转动以实现所述前端执行装置俯仰和偏转两个自由度的驱动，所述两个自由度包括第一自由度与第二自由度；以及导向轮，所述导向轮设置于所述十字交叉轴上，并与所述第一丝轮或第二丝轮同轴设置，以将用于驱动所述第一自由度转动的驱动丝换向至与驱动第二自由度转动的驱动丝的同侧，使得位于连接座上的驱动丝的穿丝孔呈直线布置，且所述直线方向与所述第二自由度的旋转轴平行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 前端 执行 及其 方法 机械手 装置 外科 手术器械 | ||
【主权项】：
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