[发明专利]一种仅基于单目视觉信息的无人机编队相对位姿估计方法

摘要

本发明公开了一种仅基于单目视觉信息的无人机编队相对位姿估计方法，包括：建立相机投影模型；获取第一帧图像进行特征点检测，确定检测胞和孤立特征点集；计算完整检测胞对应的无人机的三维位置和姿态；获取下一帧图像进行特征点检测，确定检测胞和孤立特征点集，预测目标无人机当前时刻的三维位置；将三维位置预测值下无人机的预设显著特征点重投影到相机像素坐标系，得到重投影完整像素胞，计算重投影完整像素胞与检测胞和孤立特征点集的最小差异度，根据差异度确定跟踪结果；确定是否存在未关联完整检测胞，若是，计算未关联完整检测胞对应的无人机的三维位置和姿态并作为跟踪结果输出。本发明能同时解决重建和跟踪问题，有效应对遮挡问题。