[发明专利]车挂偏航角的确定方法、装置、计算机设备和存储介质在审
| 申请号： | 202210674154.3 | 申请日： | 2022-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN115049690A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 陈宇;谢树东;冯凯;李阳光 | 申请（专利权）人： | 广州小马慧行科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/73;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京市万慧达律师事务所 11111 | 代理人： | 刘艳丽 |
| 地址： | 511466 广东省广州市南沙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种车挂偏航角的确定方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取第一点云数据，第一点云数据为当前车辆当前帧的点云数据；获取历史直线参数，并根据历史直线参数确定搜索范围，历史直线参数为根据当前车辆历史帧的点云数据确定的当前车辆历史帧的车挂的边缘线的参数；根据搜索范围、车挂的宽度以及第一点云数据，确定最优直线对，并根据最优直线对，确定第二点云数据；根据第二点云数据确定目标直线，并根据目标直线确定偏航角。本申请利用历史直线参数确定直线的搜索范围，缩小了搜索范围，加快了搜索速度。另外，本申请结合车挂的宽度，搜索时同时搜索车挂两侧的一对边缘线，可以有效减少由其他噪点所带来的干扰的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 偏航 确定 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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