[发明专利]张拉整体式仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202210669912.2 | 申请日： | 2022-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN114800600A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 卢文娟;曾嘉豪;古国明;杨家楠;曾达幸 | 申请（专利权）人： | 东莞理工学院 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) 11474 | 代理人： | 刘翠芹 |
| 地址： | 523413 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种张拉整体式仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法，系统包括底板、定平台、动平台、主动受拉单元、被动受拉绳索单元、柔性拉簧单元、多组驱动单元和控制单元。仿生肩关节构件与被动受拉绳索单元整体为Y型结构，定平台与控制单元固定在底板上，动平台与定平台之间通过主动受拉单元、被动受拉绳索单元以及柔性拉簧单元连接，控制单元通过规划运动轨迹控制多组驱动单元实现仿生肩关节的外展内收、前屈后伸及外旋内旋运动。其针对传统结构存在的质量大、结构复杂、柔顺性差等缺点，将肩关节形态结构与张拉整体结构有机融合，通过仿生映射得到兼具自适应性和灵活性的仿生肩关节系统，其结构紧凑，控制方便，广泛应用于人形机器人关节。 | ||
| 搜索关键词： | 整体 仿生 肩关节 系统 及其 运动 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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