[发明专利]一种自动垂直泊车轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202210652847.2 | 申请日： | 2022-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN115303258A | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 王伟;张子童;苏鹏飞;王春铮;李宁;张银花 | 申请（专利权）人： | 医谷（滁州）航空医疗研究院有限公司;北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 239000 安徽省滁州市南谯区中新苏滁高新技术产*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动垂直泊车轨迹规划方法，步骤1：读取所要搬运车辆的车长车宽，在坐标系中建立车辆运动学模型，停车机器人通过安装在身上的传感器检测汽车在坐标系中的位置；步骤2：读取停车起始与目标位置，设定运动速度和加减速度；步骤3：计算转弯半径及相关参数，获得停车机器人路径规划；根据步骤1中的模型，获取汽车的转向特性，将垂直泊车轨迹规划分解为直线圆弧路径规划和速度规划。本发明能有效安全地根据目标位置和起始位置完成垂直泊车，本发明将停车机器人垂直泊车轨迹规划问题分解为路径规划和速度规划，并分别采用直线圆弧策略和梯形速度法完成规划，将两者有机结合，可使停车机器人实现有效、安全地垂直泊车。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 垂直 泊车 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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