[发明专利]外骨骼机器人控制方法、系统、控制器及存储介质在审
| 申请号： | 202210635132.6 | 申请日： | 2022-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN115107002A | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 季超;卢昀;孙帅帅;张世武;方小伟;苏莹 | 申请（专利权）人： | 安徽爱博智能科技有限公司;中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 吕伟盼 |
| 地址： | 230088 安徽省合肥市高新区习友路3333*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种外骨骼机器人控制方法、系统、控制器及存储介质，涉及外骨骼机器人技术领域。该方法包括：获取人体肌群的形变量；将形变量输入意图识别模型，得到意图识别模型输出人体的动作意图；将形变量输入肌力映射模型，得到肌力映射模型输出的肌群肌力；基于动作意图和肌群肌力确定外骨骼机器人各关节的控制指令；其中，意图识别模型基于人体肌群的形变量样本数据和人体的动作意图样本数据训练得到；肌力映射模型基于人体肌群的形变量样本数据和肌群肌力样本数据训练得到。控制过程中既考虑人体肌群肌力提供的主动力，又考虑人体的动作意图，使外骨骼机器人与人体主动发力高低而调整提供的辅助力，以自动适应用户肌力变化。 | ||
| 搜索关键词： | 骨骼 机器人 控制 方法 系统 控制器 存储 介质 | ||
【主权项】：
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