[发明专利]一种面向重载AGV的精确转向控制方法有效
| 申请号： | 202210626440.2 | 申请日： | 2022-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN115230805B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 詹军;佘勇;吴峰;郭鹏;徐迪;徐鹏飞;高峰;李冬;苗地 | 申请（专利权）人： | 湖北三环智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/06 | 分类号： | B62D5/06;B62D15/02 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 范三霞 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种面向重载AGV的精确转向控制方法，包括：在转向控制器中设计跟踪控制器和抗干扰控制器；将转角传感器实时检测的轮胎实际转角信号反馈给转向控制器，对转向控制器中的跟踪控制器和抗干扰控制器的参数进行调整，实现对轮胎转角的精确跟踪；其中，跟踪控制器对时间延迟产生的控制误差进行抑制，抗干扰控制器对负载干扰产生的控制误差进行抑制。本发明通过分析电控液压转向系统工作流程，建立了液压转向系统控制方程，基于内模控制原理建立二自由度的转向控制器，分别对时间延迟及负载干扰造成的控制误差进行抑制，保证重载AGV转向时对车轮转角的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 重载 agv 精确 转向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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