[发明专利]柔性着陆器多节点相对位姿估计方法在审
| 申请号： | 202210625201.5 | 申请日： | 2022-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN114942030A | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 朱圣英;修义;崔平远;徐瑞;梁子璇;葛丹桐 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/24 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的柔性着陆器多节点相对位姿估计方法，涉及柔性探测器附着小天体过程中协同导航各节点之间的相对位姿估计方法，属于深空探测领域。本发明实现方法为：在不同节点完成各自拍摄图像中陨石坑中心位置提取和不确定性求取，以及不同图像重合区域路标匹配基础上，考虑实际情况中各路标中心定位误差不确定性的特性，基于求取的各陨石坑路标的不确定性矩阵，通过奇异值分解构造用于解算两幅节点图像间加权单应性矩阵的不确定性加权矩阵；根据匹配确定的陨石坑路标对应关系，建立陨石坑中心坐标的加权单应关系方程；通过对加权单应性矩阵进行解析分解，根据权重分配加权估计柔性探测器不同节点间的相对位置和姿态，提高相对位置和姿态估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 着陆 节点 相对 估计 方法 | ||
【主权项】：
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