[发明专利]用于机械臂运动空间重建的相机自动标定方法在审
| 申请号： | 202210613933.2 | 申请日： | 2022-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN115026814A | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 李钱;惠源;郝优;王册;周少华 | 申请（专利权）人： | 中科苏州智能计算技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 陈忠辉 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市工业*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机械臂运动空间重建的相机自动标定方法，包括将相机标定板固定于机械臂的前端，并利用机械臂自带的方法求出标定板的工具坐标点；手动控制机械臂位移调整，将标定板移动至相机视野中心；计算机在接收到标定板此刻的三维空间坐标点后，以该点为中心生成均匀分布的空间坐标点集；机械臂在接收到生成坐标点集后，自动遍历该坐标点集；计算机在机械臂每运动到一个空间坐标点后保存相机采集到的图像，然后根据采集到的图像和生成的坐标点集计算相机变换矩阵，输出相机参数。本发明利用机械臂自动化的特点和图像动态筛选算法，实现机械臂空间运动重建过程中相机的自动化标定，从而提高相机输出参数的精度和相机标定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机械 运动 空间 重建 相机 自动 标定 方法 | ||
【主权项】：
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