[发明专利]一种模型增强的无人机飞行轨迹强化学习优化方法在审
| 申请号： | 202210604906.9 | 申请日： | 2022-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN114879738A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 王莉;甯彦淞;时赞杰;刘伊敏;朱治锟 | 申请（专利权）人： | 太原理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 太原高欣科创专利代理事务所(普通合伙) 14109 | 代理人： | 孟肖阳;冷锦超 |
| 地址： | 030024 *** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种模型增强的无人机飞行轨迹强化学习优化方法，属于机器学习技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种模型增强的无人机飞行轨迹强化学习优化方法的改进；解决上述技术问题采用的技术方案为：包括如下步骤：在三维空间向量场中构建无人机飞行仿真场景；基于Markov决策过程建立环境模型；基于EGO‑Planner算法建立EGO‑Planner飞行避障模型；无人机在EGO‑Planner飞行避障模型下，基于状态和策略选择动作，在飞行的同时与环境进行交互，得到下一时刻的状态和当前奖励值；利用神经网络对从环境中采样得到的样本的状态‑动作进行编码，再利用SAC算法对样本进行训练学习，更新神经网络参数；选取样本中状态下各动作的奖励值最高的作为最优动作；本发明应用于无人机。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模型 增强 无人机 飞行 轨迹 强化 学习 优化 方法 | ||
【主权项】：
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