[发明专利]基于视觉的水下仿生蝠鲼机器鱼相对距离与方位估计方法在审
| 申请号： | 202210595435.X | 申请日： | 2022-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN115170654A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 张立川;朱玉琛;赵荞荞;柏书昌;何悦;陈毅;朱梓霄;钟耀辉 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06V10/25;G06V10/82;G06V20/05;G06N3/04 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉的水下仿生蝠鲼机器鱼相对距离与方位估计方法，通过获取数据集对目标检测网络进行训练，训练结束后即可使用该网络得到水下仿生蝠鲼机器鱼的方位和预测框位于像素坐标系下的位置。之后利用半全局双目匹配方法得到双目视差图，结合相机标定信息与视差像素搜索方法即可获得仿生蝠鲼机器鱼的相对距离估计。可以有效克服水下仿生蝠鲼机器鱼单体运动状态复杂、姿态变化幅度大、固定点位少，使用传统航行器类似的固定点位指示灯方式获取相对距离与方位估计难度较大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 水下 仿生 机器 相对 距离 方位 估计 方法 | ||
【主权项】：
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