[发明专利]一种轮腿结构的机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 202210572972.2 | 申请日： | 2022-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN114802519B | 公开（公告）日： | 2023-07-11 |
| 发明（设计）人： | 王坤朋;杨文昊;姚娟;张瑞;李文博;刘切 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 孙海博 |
| 地址： | 621000 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮腿结构的机器人及其控制方法。该机器人包括机身，机身上设有旋转的连接轴，连接轴与车轮连接，机身上设有旋转的套杆，连接轴与套杆之间设有离合器，套杆与机械腿连接。该控制方法中，机器人正常行驶时，通过独立驱动机构带动连接轴、车轮运动；当机器人遇到难以跨越的障碍物时，控制离合器闭合，此时机械腿随连接轴一同转动，实现机械腿的旋转运动，通过各机械腿与车轮的配合，完成越障行为。本发明的有益效果：面对障碍物时，利用腿部结构与车轮协同运行越过障碍；当自身出现重心偏移、机身被卡住或侧翻时，通过调整支撑机构的伸缩推杆，及时恢复正常行驶姿态；当处于相对平坦的路面时，使用车轮实现高速行驶，提高作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结构 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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