[发明专利]一种轮腿结构的机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种轮腿结构的机器人，包括机身（1），其特征在于：所述的机身（1）上设有旋转的连接轴（4），连接轴（4）与车轮（2）连接，机身（1）上设有旋转的套杆（10），连接轴（4）与套杆（10）之间设有离合器（7），套杆（10）与机械腿（3）连接；

所述的套杆（10）套设在连接轴（4）上，离合器（7）、套杆（10）、机械腿（3）和车轮（2）由内到外依次布置；

所述的离合器（7）包括内接触板（11）和外接触板（12），内接触板（11）设在连接轴（4）上，外接触板（12）设在套杆（10）上，内接触板（11）与外接触板（12）相对设置，外接触板（12）相比内接触板（11）更加靠近车轮（2），外接触板（12）与电磁阀（6）连接，电磁阀（6）通过套杆（10）带动机械腿（3）轴向运动；

所述的连接轴（4）与轴向伸缩机构连接；连接轴（4）能够相对机身（1）轴向运动；套杆（10）能够相对机身（1）轴向运动；

所述的轴向伸缩机构包括伸缩电机（8），伸缩电机（8）与伸缩推杆（9）连接，伸缩推杆（9）的两端分别连接两侧的连接轴（4）。

2.根据权利要求1所述的轮腿结构的机器人，其特征在于：所述的机身（1）的四角均设有车轮（2）、机械腿（3）和连接轴（4）。

3.根据权利要求1或2所述的轮腿结构的机器人，其特征在于：所述的机械腿（3）的末端为弯曲状，机械腿（3）的中部设有镂空结构。

4.根据权利要求1或2所述的轮腿结构的机器人，其特征在于：所述的连接轴（4）与独立驱动机构连接。

5.一种轮腿结构的机器人的控制方法，包括权利要求1~4任一所述的轮腿结构的机器人，其特征在于：机器人正常行驶时，通过与连接轴（4）连接的独立驱动机构带动连接轴（4）、车轮（2）运动，此时离合器（7）脱离，机械腿（3）处于收起状态，平行于机身（1）两侧，不随连接轴（4）转动；

当机器人遇到难以跨越的障碍物时，控制离合器（7）闭合，此时机械腿（3）随连接轴（4）一同转动，实现机械腿（3）的旋转运动，通过各机械腿（3）与车轮（2）的配合，完成越障行为。