[发明专利]一种主控制臂运动控制方法在审
| 申请号： | 202210547901.7 | 申请日： | 2022-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN114770459A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 陈云川;杨辉;桂凯 | 申请（专利权）人： | 南京佗道医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J3/04 | 分类号： | B25J3/04;A61B34/37;B25J3/00;B25J9/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 210012 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种主控制臂运动控制方法，包括：一种主控制臂运动控制方法，其特征在于，包括：根据主控制臂各关节的当前速度和当前位置得到各关节的第一期望速度；根据成本函数以及所述主控制臂各关节的当前位置得到各关节的第二期望速度，所述成本函数为所述主控制臂的一个或多个关节的姿态变化量的函数；根据所述第一期望速度和第二期望速度计算得到各关节的第三期望速度，根据各关节的第三期望速度得到各关节的期望位置；根据各关节的第三期望速度和期望位置控制所述主控制臂的各关节进行运动。本申请解决了主手容易达到奇异位姿的问题，降低了主手的操作难度，有利于提高腹腔镜微创手术的安全性和手术效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主控 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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