[发明专利]一种多传感器联合标定装置及标定方法

摘要

本发明提供一种多传感器联合标定装置及标定方法，该装置包括顶层，顶层的基本形状是多边形，包括相邻多边形平面按范围为0到180度的夹角拼接而成的子结构，子结构有一个或多个；当有多个时，以周期性排布形成三维物体；顶层设置有视觉特征识别区、毫米波雷达识别区。该标定方法包括：获取多种传感器特征点以及标定装置先验信息、基于多传感器特征点对应关系建立代价函数、通过优化方法求解得到传感器两两之间的相对位姿。本发明可以显著提高包括热红外摄像机、可见光摄像机、激光雷达、毫米波雷达的多传感器标定的精度和效率，对多传感器信息融合技术的进一步发展具有重要意义。