[发明专利]一种考虑推进器伺服控制的差动水面无人船轨迹跟踪方法有效
| 申请号： | 202210542653.7 | 申请日： | 2022-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN114661056B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 项基;徐子实 | 申请（专利权）人： | 浙江大学湖州研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海新隆知识产权代理事务所(普通合伙) 31366 | 代理人： | 金利琴 |
| 地址： | 313000 浙江省湖州市西塞山路8*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种考虑推进器伺服控制的差动水面无人船轨迹跟踪方法，本发明以推进器电机的占空比为控制输入，考虑到电机的动态响应，使控制器可以直接应用于实际的差动驱动水面无人船。与现在广泛采用的无人船控制方法相比，本发明：（1）在考虑推进器伺服环动态响应的情况下，使无人水面船的轨迹跟踪误差稳定在一个非常小的有限区间内。（2）以推进器的电机占空比作为系统输入，考虑了推进器电机的动态响应性能，可以直接应用于实际的水面无人船上而不需要其他的修改。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 推进器 伺服 控制 差动 水面 无人 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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