[发明专利]基于无重叠视域的多相机系统的初始化方法、系统及装置有效
| 申请号： | 202210536441.8 | 申请日： | 2022-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN114638897B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 王一夫;张如高;虞正华 | 申请（专利权）人： | 魔视智能科技（武汉）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/77;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 陈刚 |
| 地址： | 430058 湖北省武汉市武汉经济技术开发区2*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于无重叠视域的多相机系统的初始化方法、系统及装置。在车辆初始化过程中，针对相机拍摄的图像数据，生成各帧图像数据相对于第一帧图像数据的车体相对旋转；基于所述车体相对旋转，构建各帧图像数据之间的约束关系，并从所述约束关系中求解特征点的坐标信息和车辆的位移；根据所述坐标信息和所述位移，构建特征点的视觉重投影残差信息和相邻图像帧之间的惯性残差信息；对所述视觉重投影残差信息和所述惯性残差信息进行联合优化，以生成优化后的车体坐标系的位姿信息和特征点的坐标信息。本发明提供的技术方案，能够提升SLAM的初始化精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 重叠 视域 多相 系统 初始化 方法 装置 | ||
【主权项】：
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