[发明专利]一种考虑舵的饱和及死区特性的自主水下航行器控制方法在审
| 申请号： | 202210530091.4 | 申请日： | 2022-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN115016465A | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 高剑;宋保维;潘光;张福斌;王鹏;陈依民 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种考虑舵的饱和及死区特性的自主水下航行器控制方法，属于自动控制技术领域。包括：获取自身姿态及角速度、参考姿态角；将参考姿态角输入命令滤波器，获取参考轨迹，轨迹跟踪误差；设计期望的虚拟控制律，包括自适应滑模控制器、自适应神经网络控制器、和自适应死区逆补偿器，同时利用双曲正切函数考虑舵的饱和特性；基于动态逆的方法求解舵的控制输入。本发明通过对舵的死区和饱和特性的处理，使得原本控制输入处于饱和或死区下转换为相应的理想输入值，使得控制器的精度更高，可以更好的发挥控制器的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 饱和 死区 特性 自主 水下 航行 控制 方法 | ||
【主权项】：
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