[发明专利]基于速度观测的康复机器人预定学习时间迭代控制方法在审
| 申请号： | 202210518862.8 | 申请日： | 2022-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN114859727A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 孙平;周玮杰;单芮;李树江;常洪彬;谢静;唐非 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 沈阳亚泰专利商标代理有限公司 21107 | 代理人： | 许宇来 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于速度观测的康复步行机器人预定学习时间迭代控制方法。其特征为：将不同训练者对康复机器人产生的干扰从模型中进行分离，并且基于康复机器人的实际运动位置设计速度观测器，建立了康复机器人运动速度观测的第k次学习误差系统；基于迭代学习理论，设计了预定学习时间迭代控制器，抑制干扰对康复机器人跟踪精度的影响，并且使观测误差系统和跟踪误差系统在预定学习时间内实现稳定；基于STM32F411系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使康复机器人在预定时间内稳定的跟踪医生指定的运动轨迹。该方法巧妙地设计了一种预定时间观测器来估计机器人的运动速度，并提出了预定学习时间迭代控制方法，使康复机器人预定时间内实现观测误差系统和跟踪误差系统的稳定性，提高了人机系统的跟踪精度和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 速度 观测 康复 机器人 预定 学习 时间 控制 方法 | ||
【主权项】：
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