[发明专利]一种连续帧点云数据的离线配准方法在审
| 申请号： | 202210515961.0 | 申请日： | 2022-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN114757980A | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 李经纬;张雨 | 申请（专利权）人： | 苏州轻棹科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/32 | 分类号： | G06T7/32;G06T7/73;G06T17/20 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 高梅 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区高铁新城青*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种连续帧点云数据的离线配准方法，所述方法包括：获取第一帧点云数据序列；获取与各个第一帧点云数据对应的第一帧位姿数据；对第一帧点云数据序列进行配准帧数据对识别；根据各个第一配准对进行点云帧相对位姿变换估计处理得到第一位姿变换矩阵和第一协方差矩阵；并根据第一协方差矩阵进行置信度矩阵转换；并使用第一置信度矩阵对第一位姿变换矩阵进行加权；以各个第一帧位姿数据构建对应节点，并为相邻节点创建关联关系，并以节点间对应的第一加权位姿变换矩阵构建节点边约束关系；进行位姿图优化得到第一优化位姿变换矩阵；根据第一优化位姿变换矩阵对第一帧点云数据序列进行位姿配准。通过本发明可以提高点云数据配准效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连续 帧点云 数据 离线 方法 | ||
【主权项】：
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