[发明专利]一种用于船舶理料装备的板材零件抓取方法及装置在审
| 申请号： | 202210513090.9 | 申请日： | 2022-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN114734448A | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 张延松;张森;罗柽 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/02;B25J15/06 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于船舶理料装备的板材零件抓取方法及装置，涉及船舶制造装备技术领域，该抓取方法包括以下步骤：确定零件在视觉坐标系中的位置，确定零件的最小外接矩形的角度，确定抓手在视觉坐标系中的位置，确定抓手中抓头的状态，并控制抓头完成板材零件的抓取。本发明公开的抓取装置包括底部设置有矩阵式抓头的抓手，抓手用于抓取平台上切割后的板材零件，每个抓头均设置有编号且能够独立控制。本发明针对船体不规则零件的长度、宽度、角度、位置，充分考虑各种情况，经过精确计算得到抓手夹具的空间坐标以及角度，精准选择所需开启的抓头编号，实现对船舶零件的准确抓取，避免因为零件形状或者摆放导致零件抓取失败。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 船舶 装备 板材 零件 抓取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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