[发明专利]一种自然场景下的车载相机外参在线估计方法在审
| 申请号： | 202210480244.9 | 申请日： | 2022-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN114972206A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 陈剑;张心放;熊文逸;王麒 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/207;G06F17/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自然场景下的车载相机外参在线估计方法。包括：首先选取两幅图像作为关键帧，基于相机当前时刻拍摄的图像与两幅关键帧图像计算三焦张量并构建辅助张量；对两个张量进行标准化并使用降阶观测器对其导数进行在线估计；利用车辆角速度、标准化辅助张量及其导数计算相机角速度；设计相机旋转外参观测器并对相机的旋转外参进行在线估计；设计相机平移外参观测器并对相机的平移外参进行在线估计；使用关键帧策略适时选择新的关键帧来替代旧的关键帧并进行切换，直至相机外参估计值收敛，获得最终的外参。本发明消除了现有方法对人造视觉特征以及平面参照物的依赖，且克服了有限相机视野对车辆工作空间的约束。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自然 场景 车载 相机 在线 估计 方法 | ||
【主权项】：
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