[发明专利]一种回转机构的启制动控制方法、机械装置及清舱设备

摘要

本申请提供了一种回转机构的启制动控制方法、机械装置及清舱设备，包括以下步骤:实时获得电流变化量，通过电流当前驱动值与电流变化量之和实时得到中间电流值，将液压阀门的电流当前驱动值的大小更新为中间电流值的大小；循环上述对比与计算过程；其中，电流变化量在第一时间段逐渐增大，和/或，在第二时间段逐渐减小，以使电流当前驱动值更新到电流目标值的变化过程中，所有的中间电流值的连线，部分甚至整体为平滑的曲线。该控制方法，通过对液压阀门电流值变化过程的调控，显著降低甚至避免电流值突变的情况，控制回转动作的变化幅度，实现对回转机构的柔顺的启制动控制，解决现有技术中回转机构的启制动控制不够精细、动作存在突变的问题。