[发明专利]一种回转机构的启制动控制方法、机械装置及清舱设备

权利要求书

1.一种回转机构的启制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤:

依据手柄实时的转动角度，实时获得手柄的回转值；

依据所述回转值实时获得液压阀门的电流目标值X；

对比所述电流目标值X与所述液压阀门的电流当前驱动值Y的大小，并通过计算实时获得电流变化量ΔY，通过所述电流当前驱动值Y与电流变化量ΔY之和实时得到中间电流值Y_t，将所述液压阀门的电流当前驱动值Y的大小更新为所述中间电流值Y_t的大小；

循环上述对比与计算过程，以使所述电流当前驱动值Y逐渐变化到所述电流目标值X；

其中，至少部分时刻所述电流变化量ΔY随时间而逐渐变化，变化过程包括第一时间段和/或第二时间段，所述第一时间段中，所述电流变化量ΔY逐渐增大，所述第二时间段中，所述电流变化量ΔY逐渐减小；以使所述电流当前驱动值Y更新到所述电流目标值X的变化过程中，所有的所述中间电流值Yt的连线至少部分为平滑的曲线。

2.如权利要求1所述的回转机构的启制动控制方法，其特征在于，所述电流当前驱动值Y更新到所述电流目标值X的过程中，所述电流变化量ΔY随时间而逐渐变化，变化过程包括所述第一时间段和所述第二时间段，以使所有的所述中间电流值Yt的连线整体为平滑的曲线；

所述控制办法还包括有以下内容：

对比所述电流目标值X与所述电流当前驱动值Y的大小，当所述电流目标值X大于所述电流当前驱动值Y时，通过第一计算过程获得所述中间电流值Y_t，当所述电流目标值X小于所述电流当前驱动值Y时，通过第二计算过程获得所述中间电流值Y_t。

3.如权利要求2所述的回转机构的启制动控制方法，其特征在于，所述第一计算过程为：

实时获得电流变化速度值V_t，所述电流变化速度值V_t为第一速度变化值、最大正速度值、第二速度变化值三个数值中的最小者，所述第一速度变化值根据最大正加速度值及上一时刻的电流变化速度值V_t-1获得，所述第二速度变化值根据以下两个参数获得：所述电流当前驱动值Y与所述电流目标值X的差值，及最大负加速度值；

获得所述电流变化量ΔY，所述电流变化量ΔY为第一电流值与第二电流值中的最小者，所述第一电流值为所述电流变化速度值V_t与时间参数的乘积，所述第二电流值为，所述电流目标值X与所述电流当前驱动值Y的差值；

获得所述中间电流值Y_t，所述中间电流值Y_t为上一时刻的电流当前驱动值Y_t-1与所述电流变化量ΔY之和。

4.如权利要求2所述的回转机构的启制动控制方法，其特征在于，所述第二计算过程为：

获得电流变化速度值V_t，所述电流变化速度值V_t为第三速度变化值、最大负速度值、第四速度变化值三个数值中的最大者，所述第三速度变化值根据最大负加速度值及上一时刻的电流变化速度值V_t-1获得，所述第四速度变化值根据以下两个参数获得：所述电流目标值X与所述电流当前驱动值Y的差值，及最大正加速度值；

获得所述电流变化量ΔY，所述电流变化量ΔY为第三电流值与第四电流值中的最大者，所述第三电流值为所述电流变化速度值V_t与时间参数的乘积，所述第四电流值为，所述电流目标值X与所述电流当前驱动值Y的差值；

获得所述中间电流值Y_t，所述中间电流值Y_t为上一时刻的电流当前驱动值Y_t-1与所述电流变化量ΔY之和。