[发明专利]一种舞台环境下的移动智能体动态路径规划方法在审
| 申请号： | 202210465123.7 | 申请日： | 2022-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN114815834A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 刘安东;张柏鑫;倪洪杰;曹瀚仁 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 汤明 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种舞台环境下的移动智能体动态路径规划方法，属于智能机器人路径规划技术领域；首先通过构建全局地图获取移动智能体周围的障碍物信息，将障碍物分类成动态障碍物和静态障碍物，然后建立局部地图通过LSTM网络编码动态障碍物信息，通过社会注意力机制计算每个动态障碍物的重要性来实现更好的避障。通过构建新的奖励函数来应对动静态障碍物的不同躲避情况，从而实现在舞台复杂环境下的移动智能体的路径规划问题。提出新的经验池更新方法提高网络训练的收敛速度，同时对本发明所提的方法进行仿真实验，证实该算法的优越性，具有很强的实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 舞台 环境 移动 智能 动态 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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