[发明专利]仿生鱼路径控制方法、装置及仿生鱼有效
| 申请号： | 202210442624.3 | 申请日： | 2022-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN114545953B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 吴正兴;王健;李思捷;闫帅铮;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 周淑娟 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种仿生鱼路径控制方法、装置及仿生鱼，所述方法包括：基于仿生鱼的机械结构参数、运动参数以及受力参数，确定仿生鱼的动力学模型；基于动力学模型，以及目标位置，确定二维方向上的控制律和三维方向上的控制律；基于二维方向上的控制律确定仿生鱼的尾鳍偏置角度，以及基于三维方向上的控制律确定仿生鱼的螺旋桨转动速度；基于尾鳍偏置角度以及螺旋桨转动速度，控制仿生鱼移动至目标位置。本发明基于尾鳍偏置角度以及螺旋桨转动速度，对仿生鱼进行控制，从而实现在二维方向和三维方向上对仿生鱼进行精准控制，以使得仿生鱼能够精确移动至目标位置。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 路径 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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