[发明专利]结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法及系统有效
| 申请号： | 202210436125.3 | 申请日： | 2022-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN114543788B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 龚建伟;王羽纯;王博洋;贾鹏;吕超;齐建永 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 韩雪梅 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法和系统，属于地图构建技术领域。所述结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法，根据多源传感信息或初始地图构建全局拓扑地图后，基于多源传感信息中不同的感知信息分别建立单帧感知地图，然后，基于全局拓扑地图，融合单帧感知地图得到多层感知子地图，最后，将多层感知子地图和全局拓扑地图进行关联存储得到精确的全局地图，以能够提高地图中局部环境信息的复杂度，进而解决现有技术无法为无人车的局部规划提供足够环境信息的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 结构 环境 通用 多层 全局 感知 地图 构建 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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