[发明专利]结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法及系统

权利要求书

1.一种结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法，其特征在于，包括：

获取多源传感信息和初始地图；所述多源传感信息包括多种不同传感器采集的感知信息；

根据所述多源传感信息或所述初始地图构建全局拓扑地图；所述全局拓扑地图用于表征路网分布情况；所述全局拓扑地图包括关键点和拓扑线结构；

基于所述多源传感信息中不同的感知信息分别建立单帧感知地图；

基于所述全局拓扑地图，融合所述单帧感知地图得到多层感知子地图；

将所述多层感知子地图和所述全局拓扑地图进行关联存储得到全局地图；

所述将所述多层感知子地图和所述全局拓扑地图进行关联存储得到全局地图，具体包括：

以所述全局拓扑地图中道路中心的关键点为多层感知子地图的关联节点，将多层感知子地图转换成图片的形式，以所述关键点为多层感知子地图的绝对坐标参考点，存储在所述全局拓扑地图的关键点位置处，得到全局地图。

2.根据权利要求1所述的结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法，其特征在于，所述基于所述多源传感信息中不同的感知信息分别建立单帧感知地图，具体包括：

基于传感器的感知范围，建立栅格地图；

将所述感知信息分别转换为点云簇；

将所述点云簇投影至所述栅格地图得到单帧感知地图。

3.根据权利要求1所述的结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法，其特征在于，所述基于所述全局拓扑地图，融合所述单帧感知地图得到多层感知子地图，具体包括：

基于所述全局拓扑地图，将所述单帧感知地图的相对坐标转换为绝对坐标后进行融合得到多层感知子地图。

4.一种结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取多源传感信息和初始地图；所述多源传感信息包括多种不同传感器采集的感知信息；

拓扑地图构建模块，用于根据所述多源传感信息或所述初始地图构建全局拓扑地图；所述全局拓扑地图用于表征路网分布情况；所述全局拓扑地图包括关键点和拓扑线结构；

感知地图构建模块，用于基于所述多源传感信息中不同的感知信息分别建立单帧感知地图；

感知地图融合模块，用于基于所述全局拓扑地图，融合所述单帧感知地图得到多层感知子地图；

全局地图生成模块，用于将所述多层感知子地图和所述全局拓扑地图进行关联存储得到全局地图；

所述全局地图生成模块包括：

全局地图生成单元，用于以所述全局拓扑地图中道路中心的关键点为多层感知子地图的关联节点，将多层感知子地图转换成图片的形式，以所述关键点为多层感知子地图的绝对坐标参考点，存储在所述全局拓扑地图的关键点位置处，得到全局地图，同时提高在结构化和非结构化环境中的通用性。

5.根据权利要求4所述的结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建系统，其特征在于，所述感知地图构建模块包括：

栅格地图构建单元，用于基于传感器的感知范围，建立栅格地图；

点云簇转换单元，用于将所述感知信息分别转换为点云簇；

感知地图构建单元，用于将所述点云簇投影至所述栅格地图得到单帧感知地图。

6.根据权利要求4所述的结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建系统，其特征在于，所述感知地图融合模块包括：

感知地图融合单元，用于基于所述全局拓扑地图，将所述单帧感知地图的相对坐标转换为绝对坐标后进行融合得到多层感知子地图。