[发明专利]结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法及系统

说明书

本发明涉及一种结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法和系统，属于地图构建技术领域。所述结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法，根据多源传感信息或初始地图构建全局拓扑地图后，基于多源传感信息中不同的感知信息分别建立单帧感知地图，然后，基于全局拓扑地图，融合单帧感知地图得到多层感知子地图，最后，将多层感知子地图和全局拓扑地图进行关联存储得到精确的全局地图，以能够提高地图中局部环境信息的复杂度，进而解决现有技术无法为无人车的局部规划提供足够环境信息的问题。

技术领域

本发明涉及全局地图构建技术领域，特别是涉及一种结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法及系统。

背景技术

近年来，无人车的安全行驶有赖于精确的定位和详实的环境信息，因此产生了一些高精度地图的技术。高精度地图中通常由矢量信息表示道路，以及附加图层表征一些红绿灯等道路设置，为无人车提供长距离的导航。但是高精度地图这种仅依赖矢量信息表征的道路环境，难以描述环境的复杂特征，尤其难以描述道路边界变化的非结构化环境如越野环境等，且定位精度通常局限于卫星导航服务，道路状况信息也局限于初次建立地图的信息丰富度。这种地图往往误检多，信息落后，局部环境信息简单，无法为无人车的局部规划提供足够的环境信息，且在道路基础设施水平低甚至越野环境中因缺少车道线等信息难以提供精确的导航信息，不适合大规模全路段全局地图的构建。

发明内容

为解决现有存在的上述问题，本发明提供了一种结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法及系统。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法，包括：

获取多源传感信息和初始地图；所述多源传感信息包括多种不同传感器采集的感知信息；

根据所述多源传感信息或所述初始地图构建全局拓扑地图；所述全局拓扑地图用于表征路网分布情况；所述全局拓扑地图包括关键点和拓扑线结构；

基于所述多源传感信息中不同的感知信息分别建立单帧感知地图；

基于所述全局拓扑地图，融合所述单帧感知地图得到多层感知子地图；

将所述多层感知子地图和所述全局拓扑地图进行关联存储得到全局地图。

优选地，所述基于所述多源传感信息中不同的感知信息分别建立单帧感知地图，具体包括：

基于传感器的感知范围，建立栅格地图；

将所述感知信息分别转换为点云簇；

将所述点云簇投影至所述栅格地图得到单帧感知地图。

优选地，所述基于所述全局拓扑地图，融合所述单帧感知地图得到多层感知子地图，具体包括：

基于所述全局拓扑地图，将所述单帧感知地图的相对坐标转换为绝对坐标后进行融合得到多层感知子地图。

优选地，所述将所述多层感知子地图和所述全局拓扑地图进行关联存储得到全局地图，具体包括：

以所述全局拓扑地图中道路中心的关键点为多层感知子地图的关联节点，将多层感知子地图转换成图片的形式，以所述关键点为多层感知子地图的绝对坐标参考点，存储在所述全局拓扑地图的关键点位置处，得到全局地图。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：