[发明专利]轨迹跟踪控制方法、装置、设备与计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202210425129.1 | 申请日： | 2022-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN114721272A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 吴光强;毛礼波;曾奇;鞠丽娟 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国 |
| 地址： | 200082 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，公开了一种轨迹跟踪控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质。本发明通过预先创建的响应延迟的状态空间模型，确定对应的输出量，并建立对应的预测模型，其中，响应延迟的状态空间模型根据无人驾驶矿车的二自由度动力学模型创建；获取无人驾驶矿车的当前状态量、并根据当前状态量和预测模型，确定对应的控制参数；根据控制参数，对无人驾驶矿车进行轨迹跟踪控制，从而实现在延迟特性下，对无人驾驶矿车轨迹跟踪进行精准控制。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹 跟踪 控制 方法 装置 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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