[发明专利]基于图神经网络特征提取与匹配的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备有效
| 申请号： | 202210423431.3 | 申请日： | 2022-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN114707611B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 陈孟元;刘金辉;陈晓飞;徐韬;韩朋朋 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06F16/29;G06N3/04;G06N3/08;G06V10/75;G06V10/80;G06V10/74;G06V10/82 |
| 代理公司： | 芜湖思诚知识产权代理有限公司 34138 | 代理人： | 项磊 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了基于图神经网络特征提取与匹配的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备，其中方法包括下列步骤：步骤S1，通过先验位置估计特征提取图神经网络，对图像特征点进行快速均匀检测与描述，构建相应特征点信息；步骤S2，通过图注意力机制特征匹配中的消息传递图神经网络聚合特征点信息；步骤S3，使用自我与联合注意力机制对前后帧图像进行分权重特征匹配；步骤S4，优化筛选已建立的特征匹配点对集合，并将优化后的高吻合度匹配点对与系统后端的非线性优化、闭环修正算法相融合，进行相机位姿估计与局部地图构建。本发明有助于提升特征提取算法在面对外界光照变化剧烈与纹理稀疏场景下的稳定性与准确性，并加快特征匹配的速度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 神经网络 特征 提取 匹配 移动 机器人 地图 构建 方法 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽工程大学，未经安徽工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210423431.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
