[发明专利]一种基于阻尼最小二乘的多关节机械臂避障逆运动学方法在审
| 申请号： | 202210418696.4 | 申请日： | 2022-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN114589701A | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 黄方昊;董思旻;沈翀;陈正;聂勇;唐建中 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于阻尼最小二乘的多关节机械臂避障逆运动学方法。包括：根据多关节机械臂的结构建立D‑H关节坐标系，然后求出多关节机械臂的正运动学的坐标转换关系和雅可比矩阵；再根据障碍物与多关节机械臂中各连杆之间的相对位置关系以及多关节机械臂的正运动学的坐标转换关系，计算障碍物对多关节机械臂中各连杆的总虚拟斥力；最后基于阻尼最小二乘法，根据雅可比矩阵和虚拟斥力建立多关节机械臂逆运动学优化目标函数，采用数值迭代方法求解多关节机械臂逆运动学优化函数，获得多关节机械臂的末端位姿对应的各关节角度。本发明将避障规划与机械臂逆运动学求解过程融合，简化了避障方法的流程，并保证了此类机械臂避障的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 阻尼 最小 关节 机械 臂避障逆 运动学 方法 | ||
【主权项】：
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