[发明专利]有人无人机编队集结方法、装置、计算机设备和存储介质在审
| 申请号： | 202210413640.X | 申请日： | 2022-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN114967732A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 苏析超;吴立尧;韩维;汪节;安舒;刘嘉;李常久;宋树成 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军航空大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 彭小兰 |
| 地址： | 264000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请涉及有人无人机编队集结方法、装置、计算机设备和存储介质，方法包括：获取有人无人机编队集结的长机航迹、长机速度、各僚机的初始位姿、各僚机的速度以及期望队形参数；根据长机航迹和期望队形参数，得到各僚机的位置集合；根据粒子群算法，得到各僚机的当前位姿；根据长机速度、各僚机的初始位姿、各僚机的速度以及各僚机的当前位姿，计算各僚机的飞行距离，并计算各僚机的目标适应度函数值和编队的协同适应度函数值；判断编队的协同适应度函数值小于等于预设的第一阈值时，根据各僚机的初始位姿和各僚机的当前位姿，输出Dubins曲线作为编队集结航迹。采用本方法能够实现编队由初始任意状态到期望队形的集结过程。 | ||
| 搜索关键词： | 有人 无人机 编队 集结 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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