[发明专利]基于路口多视角的车辆轨迹预测规划方法及系统有效
| 申请号： | 202210413344.X | 申请日： | 2022-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN114898585B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 张新钰;李骏;李志伟;王红;周沫;吴新刚 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G08G1/0967 | 分类号： | G08G1/0967 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 张建纲 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于路口多视角的车辆轨迹预测规划方法及系统，基于部署在路测设备的多视角相机实现，所述方法包括：对多视角相机一段时间内采集的路口多帧原始图像分别进行预处理；对预处理后的多帧视角图像分别进行特征提取、透视变换和聚合，生成一段时间内的连续多帧路口车辆分布鸟瞰图；根据连续多帧路口车辆分布鸟瞰图，通过卡尔曼滤波获得每个待预测车辆位置的匹配信息；根据分布鸟瞰图和匹配信息，分别得到每辆车的预测信息，并随同该车辆的ID号发送至对应车辆。本发明的方法不需要使用激光雷达设备进行定位，避免了昂贵的费用；本发明在路侧设备中进行更便于维护，信息通过交互的方式传递给路口车辆，也会降低车载系统的体量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 路口 视角 车辆 轨迹 预测 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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