[发明专利]基于异构特征融合的机器人抓取方法有效
| 申请号： | 202210412148.0 | 申请日： | 2022-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN114905508B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 李智军;曾敏;李国欣 | 申请（专利权）人： | 合肥综合性国家科学中心人工智能研究院（安徽省人工智能实验室） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 高璀璀 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市望江西路5089号,*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于异构特征融合的机器人抓取方法，包括基于异构特征的环境‑机器人感知模块，基于机器人本体的轮式‑机械臂规划模块以及机器人运动控制模块；基于异构特征的环境‑机器人感知模块能够获取障碍物坐标、机器人当前坐标、目标点坐标等感知信息；基于机器人本体的轮式‑机械臂规划模块根据所述感知信息进行规划路径使机器人的机械手能够获得目标的无碰撞路径；机器人运动控制模块根据无碰撞路径并通过电机驱动实现机器人执行无碰撞路径的动作。本方法可以融合多模态信息，获取三维环境下的精细感知模型，集感知、规划及控制于一体，实现在非结构化环境中接近目标并在不碰撞障碍物的情况下成功实现移动双臂机器人的抓取操作。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 特征 融合 机器人 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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